九游娱乐原标题：MIT研究登顶会ICLR 2024：让机器人掌握常识，自主完成复杂家务

　　在人工智能飞速发展的今天，家用服务机器人正日益走进寻常百姓家。然而，要让机器人像人一样灵活应对家庭环境的复杂多变，仍面临诸多挑战。据探索前沿科技边界，传递前沿科技成果的X-robot投稿，近日，麻省理工学院（MIT）的一个研究团队提出了一种创新方法，让机器人通过学习常识性知识，在没有人类辅助和预设编程的情况下，自主执行家务并进行自我纠错，大大提高任务完成的成功率。这项研究以Grounding Language Plans in Demonstrations Through Counterfactual Perturbations为题发表在人工智能顶会ICLR 2024上，为家用机器人的进一步发展指明了一个充满想象力的崭新方向。

　　服务机器人想要完成家务，通常采用模仿学习的方式，由人类为其示范和编程。但这种方法存在明显局限性。机器人往往需要严格按照预设轨迹执行任务，一旦中途受到外界干扰而偏离既定路线，就很容易陷入错误和失败。比如，在将珠子从一个碗舀到另一个碗这样简单的任务中，若机器人在舀珠子或移动过程中受到推挤或碰撞，传统的机器人往往只能停下来，从头重新开始，缺乏灵活调整的能力。

　　究其原因，是由于机器人缺乏对任务的整体理解和必要的常识。对人类而言，舀珠子其实是个连续的动作序列，包括伸手够碗、舀珠子、移动到目标碗、倒珠子等一系列子任务。当某个环节出错时，我们自然懂得如何适时调整，把控全局。但机器人却缺乏这种常识和智慧。如何打破这一瓶颈，让机器人学会像人一样思考和应变，成为一大挑战。

　　为突破传统方法的局限，MIT研究团队另辟蹊径，利用大型语言模型（LLMs）强大的自然语言理解和生成能力，让机器人学习人类的思维方式和常识推理能力。

　　大型语言模型是当前人工智能领域最前沿、最具突破性的技术之一。它通过海量文本数据的训练，可以准确把握词汇、句法、语义之间的关联，进而实现对自然语言的深度理解和生成九游娱乐。研究人员发现，语言模型所蕴含的常识性知识，与机器人完成家务所需的推理能力不谋而合。

　　于是，他们首先让语言模型根据任务描述，自动生成一系列抽象动作，如够、舀、运、倒等。这些动作的先后顺序，实际上隐含了人类对该任务的逻辑理解。接着，研究者将这些语义动作与机器人执行任务采集的运动数据相结合，构建了一套端到端的机器人控制系统。该系统可以实现语言理解、视觉感知、运动规划和控制的无缝衔接，让机器人学会主动思考和规划任务，对外界干扰做出灵活适应。

　　为验证新方法的有效性，研究团队设计了舀珠子的实验。传统的机器人需要按照预设轨迹，一板一眼地将珠子从一个碗舀到另一个碗，而一旦出错只能从头再来。

　　采用新方法后，情况发生了显著变化。得益于语言模型的协助，机器人学会了将任务拆解成伸手够碗、舀珠子、移动到目标碗、倒珠子等多个连续子任务。在执行过程中，如果机器人在某个环节受到外界干扰，导致手臂或夹具等发生位移，它可以迅速意识到问题，自主进行轨迹规划修正，继续执行后续步骤，直至圆满完成整个舀珠子的任务。

　　通过对比实验，研究人员发现，应用新方法的机器人展现出接近人类的智能和灵活性。面对各种意外情况，它们能从容应对、见机行事，任务成功率较传统机器人大幅提升。更可喜的是九游娱乐，机器人能在新环境中举一反三，将学到的技能迁移到类似的新任务，这与人类思维特点不谋而合。

　　这项创新性的研究，为智能家用机器人的发展提供了新的思路和方向。传统的机器人采用预设编程和人工示教的方式，往往难以应对家庭环境的复杂多变。通过引入大型语言模型，并将其与传统机器人技术进行创新融合，有望大大提升机器人的环境适应能力、学习能力和推理能力，使其更好地模拟人类智能。这对于研发全能型家用服务机器人具有重要意义。

　　不过，该方法目前还存在一些不足。尽管它在减少人工参与方面取得了进步，但训练机器人仍需要在可控环境中进行大量试错和数据采集，数据效率有待进一步提高。此外，语言模型的引入对机器人系统的架构和训练方式提出了新的要求，如何更好地实现语言、视觉、规划和控制的融合，让机器人形成完整的认知和执行闭环，还有待进一步探索。

　　未来，研究者计划采用主动学习、端到端学习等先进技术，进一步提升机器人的数据效率、自主学习能力和鲁棒性，并将该方法拓展应用到更多类型的家务劳动和服务场景中。随着人工智能技术的日益成熟，智能家用机器人助手已不再遥不可及。我们有理由相信，在不久的将来，集聪明和能干于一身的全能型机器人将走入千家万户，为人类的生活带来更多便利和幸福。

　　X-robot是中关村机器人产业创新中心与机器人大讲堂联手打造的权威性信息发布品牌专栏，集前沿探索、产业研究、知识普及于一体，致力于积极推动新质生产力的生成与发展，助力我国乃至全球机器人行业的蓬勃繁荣。X-robot立足国际化视野，通过全方位、多角度的挖掘与追踪，生动展现机器人前沿技术与尖端成果，为学术界、产业界及公众提供一个洞见未来、共享科技的重要窗口。返回搜狐，查看更多九游娱乐。